Ele tinha o desempenho de um predador. A Jaguar pegou o quentíssimo motor 3,8 litros de especificação S do XK 150 e levou o grande 6 cilindros em linha para trás de modo a redistribuir o peso para 49/51%. O novo carro era menor e mais leve do que seu antecessor, e trazia um componente vital que até os vencedores de Le Mans não tinham: suspensão traseira independente. A construção também foi aprimorada para o Tipo D de corrida, com uma carroçaria monobloco (construção unitária) nas versões roadster ou novo cupê hatchback. O estilo foi desenvolvido pelo especialista em aerodinâmica Malcom Saver, fazendo que esse fosse o primeiro Jaguar em série não desenhado por William Lyons. Ainda assim, a mão do fundador estava evidente na personalidade geral do carro, além de sua cabine bem equipada e confortável, e em seu preço razoável.
A Jaguar apresentou seu Tipo E em Março de 1961, no Salão de Genebra, treze anos depois de haver lançado o XK 120 no Salão de Earls Court, em Londres, obtendo a mesma e empolgada receptividade."Aqui temos um dos carros mais flexíveis e silenciosos do mercado, capaz de sussurrar em marchas mais altas a 15 km/h ou saltar para os 240 km/h apenas encostando no pedal", escreveu John Bolster, da revista Autosport. A nova suspensão totalmente independente proporcionava um rodar confortável e combinava freios a disco nas quatro rodas (internos na traseira) para garantir uma dirigibilidade fantástica. Até o porta-malas tinha um tamanho decente.
O Tipo E de 1965 recebeu um motor maior de 4,2 litros para melhorar seu torque, mas sem modificar a potência. O ano seguinte apresentou um coupê 2+2 com um chassi 22 centímetros maior na distância entre eixos e teto mais alto, além de uma caixa automática opcional. O desenho dos modelos Series 2 sofreu no final dos anos 60 devido às setas, pára-choques maiores e faróis verticais expostos. Mas isso pouco afectou o seu apelo visual. O Tipo E ajudou a definir os anos 60 e até hoje continua sendo um dos poucos e preciosos desportivos a chamar até a atenção daqueles que não ligam para carros.
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